As câmaras municipais do Brasil, têm origem nas tradicionais câmaras municipais portuguesas, existentes desde a Idade Média. A história das câmaras municipais no Brasil começa em 1532, quando São Vicente é elevada à categoria de vila.
De fato, durante todo o período do Brasil Colônia, possuíam câmaras municipais somente as localidades que tinham o estatuto de vila, condição atribuída pelo Reino de Portugal mediante ato régio. Durante todo o período colonial vigiam na colônia as mesmas normas que valiam para todo o Império Português, as chamadas Ordenações do Reino (Manuelinas até 1603 e Filipinas até a Independência).
*fonte: Wikipédia